#pragma once

// some c++
#include <memory>
#include <mutex>
#include <unistd.h>
#include "eigen3/Eigen/Geometry"

// 对一些变量的宏定义
namespace Eigen{
    
    typedef Matrix<double, 9, 1> Vector9d;
    typedef Matrix<double, 7, 1> Vector7d; 
    typedef Matrix<double, 6, 1> Vector6d;
    
    typedef Matrix<double, 15, 15> Matrix1515d;  
    typedef Matrix<double, 9, 9> Matrix99d;  
    typedef Matrix<double, 9, 6> Matrix96d;
};